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并联机器人和串联机器人的区别

2018-06-10 16:34:56来源:中国工业机器人网 浏览量:
核心摘要:并联机器人采用了一种闭环机构,一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成,使整个机构具有多个可以操作的自由度;串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。

   机器人从机构学的角度可以分为并联机器人和串联机器人两大类
并联机器人和串联机器人的区别

   1)并联机器人采用了一种闭环机构,一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成,运动平台和运动支链之间构成一个或多个闭环机构,通过改变各个支链的运动状态,使整个机构具有多个可以操作的自由度。
    2)串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使末端焊枪达到合适的位姿,以开环机构为机器人机构原型。
 
并联机器人和串联机器人的区别         
1)并联机器人在设计过程中经常采用对称式的结构,其各项同性好,互换性也较高;
2)并联机器人的动力学特性较好,甚至在增大尺寸的条件下仍能保持较好的动力学特性;
3)并联机器人的末端上平台同时由多根连杆支撑,与串联机器人相比,刚度更大,而且结构更稳定;
4)串联式机器人末端上存在的误差是各个关节误差的累积,所以误差大、精度低、而并联机器人则没有串联式机器人那样的误差累积放大关系,精度高、误差小;
5)并联机器人的驱动装置可以安放在靠近机架的位置,避免了机器人运动过程中的位置干涉,减小了系统的惯量,提升了动力性能;
6)在位置求解上,串联机器人的运动学正解容易,但逆解较困难,而并联机器人的正解较困难,但反解却非常的容易。
 
   并联机器人主要应用在电子组装业、医疗设备业、制造业、加工设备业、食品设备业。诸如巧克力饼干、面包等在生产线,前序的食品机械生产能力大,后续在包装机械生产能力小,必然要求采用分流装置对食品进行分流,同时,对食品的外观质量进行分级与分拣。

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